Палаты думного дьяка Семёна Титова, жившего во времена царствования Алексея Михайловича в XVII веке, построены им на подаренной ему царём земле за безупречную службу.
Здание неоднократно перестраивалось, капитально в середине XVIII века.
Перед революцией 1917 года последний хозяин использовал здание для сдачи внаём. В советское время здесь были устроены коммунальные квартиры, просуществовавшие до 1975 года.
Реставрация здания осуществлена уже в XX столетии, в 2014 году здесь открыли выставочные площади, а через год организовали музей военной истории "Стрелецкие палаты".
Разыскать древние палаты легко - надо пройти под аркой во двор писательского дома в Лаврушинском переулке, напротив старого здания Третьяковской галереи.